L’Ospitale di Altopascio nacque nell’XI secolo per assistere i pellegrini della Via Francigena in cammino verso Roma, ed è alla base dell’Ordine dei Cavalieri del Tau, i cui membri portavano sul mantello nero la croce a forma di lettera greca Tau, richiamo al bastone del pellegrino. Nel Duecento l’Ordine divenne, secondo l’estimo lucchese del 1260, la più ricca istituzione ecclesiastica del territorio di Lucca.
Accanto alla chiesa di San Jacopo si innalza il Campanaccio, la torre campanaria simbolo della località, costruita tra la fine del XII e il XIII secolo: la tradizione popolare vuole che di notte, con un falo’ acceso in cima, segnalasse ai pellegrini smarriti nella nebbia delle paludi vicine la via verso l’Ospitale — da cui il nome della campana, «la Smarrita». Nel 1325 la piana fu teatro della celebrata battaglia di Altopascio, vinta dalle forze ghibelline di Castruccio Castracani.
L’Ordine del Tau fu sciolto da papa Pio II nel 1459, ma continuò a esistere fino alla soppressione definitiva tra la fine del Cinquecento, quando i suoi beni confluirono nell’Ordine dei Cavalieri di Santo Stefano. Ancora oggi le Mura Castellane, di cui restano tratti e due porte ben conservate — porta Mariani e porta Vettori — ricordano le fortificazioni volute da Lucca contro l’avanzata di Firenze.